【外发】RDK S600 Pi0 体验指南——真机 Piper机械臂-10fps版本

用户1247

5月25日修改

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本文档基于​【外发】S600 Pi0/Pi0.5 量化指南提供10FPS版本pi0模型在RDK S600平台上的部署方案。​

1.
总览​

本文阐述基于RDK S600平台的10FPS版本Pi0部署方案。

2.
快速体验​

2.1
准备工作​

2.1.1
硬件连接​

2.1.1.1
D457 连接​

1.
D457 选择 GMSL 模式 （+default 模式）​

将拨码开关 拨到 M 侧，选择 GMSL 模式。D457 默认的模式也是该模式。​

2.
连接到 serdes 对应 port 口​

RX0 连接到 port_A 和 port_C，RX2 连接到 port_A。这里我们选择 RX0 连接两路 Realsense D457​

50%

2.1.1.2
机械臂连接​

😀

以 松灵 Piper 机械臂为例，该机械臂通过 usb 转 can通信协议，因此通过usb直连 RDK S600，机械臂单独上电。​

RDK S600 连接图

50%

机械臂、示教臂、RDK S600 完整连接图

50%

2.1.2
Realsense Ros2 功能包安装​

确保设备可上网后。安装 TROS 及相关功能包

•
安装 realsense功能包​

代码块

apt update​
​
# 安装 realsense 功能包​
apt install ros-jazzy-librealsense2​
apt install ros-jazzy-realsense2-camera​

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